?

　　該文看懂：工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件

　　國(guó)際金屬加工網(wǎng)

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國(guó)機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

　　一、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力器

　　概念：要使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái), 雷西縣各個(gè)下肢即每個(gè)體育運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)器器 作用：提供機(jī)器人各部位、各下肢姿勢(shì)的原動(dòng)力。

　　驅(qū)動(dòng)力掌控系統(tǒng)：能是油壓傳動(dòng)器、副翼傳動(dòng)器、電動(dòng)車傳動(dòng)器, 或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用領(lǐng)域的綜合掌控系統(tǒng); 能是間接驅(qū)動(dòng)力或者是透過扁枝、鏈條、SWEEPS、諧波曲軸等機(jī)械傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)力。

　　1、電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)力器

　　電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)力器的能源單純，速度變化范圍大，工作效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速器相聯(lián)，間接驅(qū)動(dòng)力比較困難。

電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)力器又可分為三相(DC)、交流(AC)轉(zhuǎn)換器電機(jī)驅(qū)動(dòng)力和TNUMBERFK電機(jī)驅(qū)動(dòng)力。三相轉(zhuǎn)換器電機(jī)觸點(diǎn)易磨損，且易形成火花。T8100三相電機(jī)也得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。TNUMBERFK電機(jī)驅(qū)動(dòng)力多為開環(huán)掌控，掌控單純但輸出功率不大，多用作低精度小輸出功率機(jī)器人掌控系統(tǒng)。

　　電動(dòng)車INS13ZD運(yùn)轉(zhuǎn)前應(yīng)作如下檢查：

　　1）電源電壓是否最合適（過載很可能造成驅(qū)動(dòng)力模塊的損壞）；對(duì)于三相輸入的 /-極性一定不能接錯(cuò)，驅(qū)動(dòng)力掌控器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)常量是否最合適（開始時(shí)不要太大）；

　　2）掌控傳輸線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)最好要考慮屏蔽難題（如選用同軸電纜）；

　　3）不要開始時(shí)就把需要接的線全接上，只連成最基本的掌控系統(tǒng)，運(yùn)轉(zhuǎn)良好后，再逐步相連。

　　4）一定要搞清楚接地方法，還是選用墜向沒轍。

5）開始運(yùn)轉(zhuǎn)的半小時(shí)內(nèi)會(huì)密切觀察電機(jī)的狀態(tài)，如體育運(yùn)動(dòng)是否正常，聲音和面部潮紅情況，發(fā)現(xiàn)難題立即停機(jī)調(diào)整。

　　2、油壓驅(qū)動(dòng)力

　　透過高精度的缸體和噴嘴來(lái)完成，透過缸體和噴嘴桿的相對(duì)體育運(yùn)動(dòng)同時(shí)實(shí)現(xiàn)圓周體育運(yùn)動(dòng)。

　　缺點(diǎn)：輸出功率大，可省去減速器間接與被驅(qū)動(dòng)力的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，減震好，響應(yīng)快，轉(zhuǎn)換器驅(qū)動(dòng)力具有較高的精度。

　　缺點(diǎn)：需要增設(shè)油壓源，易造成液體泄漏，不適宜高、低溫公開場(chǎng)合，故油壓驅(qū)動(dòng)力目前多用作特大輸出功率的機(jī)器人掌控系統(tǒng)。

選擇適宜的油壓油。避免固體雜質(zhì)混入油壓掌控系統(tǒng)，避免空氣和水入侵油壓掌控系統(tǒng) 。機(jī)械工作臺(tái)要柔和平順機(jī)械工作臺(tái)應(yīng)避免粗暴，否則必然造成沖擊損耗，使機(jī)械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪音。工作臺(tái)上要時(shí)刻注意油壓泵和溢流閥的聲音，如果油壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪音，經(jīng)排氣后不能消除，應(yīng)查明原因交接班后才能使用。保持適宜的油溫。油壓掌控系統(tǒng)的工作溫度一般掌控在30～80℃之間為宜。3、毫巴驅(qū)動(dòng)力

　　毫巴驅(qū)動(dòng)力的結(jié)構(gòu)單純，清潔，姿勢(shì)靈敏，具有緩沖作用。.但與油壓驅(qū)動(dòng)力器相比，輸出高功率小，減震差，噪音大，速度不易掌控，所以多用作精度不高的技術(shù)指標(biāo)掌控機(jī)器人。

　?。?）具有速度快、掌控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)單純，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適于在中、小損耗的機(jī)器人中選用。但因難于同時(shí)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換器掌控，多用作程序掌控的機(jī)械人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用領(lǐng)域較多。

　?。?）在多數(shù)情況下是用作同時(shí)實(shí)現(xiàn)兩位式的或有限技術(shù)指標(biāo)掌控的中、小機(jī)器人中的。

（3）掌控器目前多數(shù)選用可編程掌控器(PLC掌控器)。在易燃、易爆公開場(chǎng)合下可選用副翼邏輯組件組成掌控器。

　　二、直角傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)

　　傳動(dòng)器器是相連動(dòng)力源和體育運(yùn)動(dòng)連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)下肢形式，常用的傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)形式有直角傳動(dòng)器和轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)。

　　直角傳動(dòng)器方式可用作直角座標(biāo)機(jī)器人的X、Y、Z向驅(qū)動(dòng)力，圓柱座標(biāo)結(jié)構(gòu)的軸向驅(qū)動(dòng)力和垂直升降驅(qū)動(dòng)力，以及球座標(biāo)結(jié)構(gòu)的軸向伸縮驅(qū)動(dòng)力。

　　圓周體育運(yùn)動(dòng)能透過曲軸輪軸、傘翼螺栓等傳動(dòng)器組件將轉(zhuǎn)動(dòng)體育運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成圓周體育運(yùn)動(dòng)，也能有直角驅(qū)動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，也能間接由氣缸或油壓缸的噴嘴造成。

　　1、曲軸輪軸器

　　通常輪軸是固定的。曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)體育運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成橫桿的圓周體育運(yùn)動(dòng)。

　　缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)單純。缺點(diǎn)：回差較大。

　　2、滾珠軸承傘翼

　　在傘翼和螺栓的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠軸承，并透過螺栓中的導(dǎo)向槽使?jié)L珠軸承能連續(xù)循環(huán)。

缺點(diǎn)：摩擦力小，傳動(dòng)工作效率高，無(wú)爬行，精度高

　　缺點(diǎn)：制造成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

　　肩板難題：理論上滾珠軸承傘翼副也能肩板,但是實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域上沒有使用這個(gè)肩板的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因?yàn)橹睆脚c導(dǎo)程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的肩板器。

　　三、轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)

　　選用轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)的目的是將電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機(jī)器人中應(yīng)用領(lǐng)域較多的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)有曲軸鏈、同步皮帶和諧波曲軸。

　　1、曲軸鏈

　?。?）轉(zhuǎn)速關(guān)系

　　（2）力矩關(guān)系

　　2、同步皮帶

　　扁枝是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時(shí)相當(dāng)于柔軟的曲軸。

缺點(diǎn)：無(wú)滑動(dòng)，柔性好，價(jià)格便宜，重復(fù)定位精度高。缺點(diǎn)：具有一定的彈性變形。

　　3、諧波曲軸

　　諧波曲軸由剛性曲軸、諧波發(fā)生器和柔性曲軸三個(gè)主要零件組成，一般剛性曲軸固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)力柔性曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　主要特點(diǎn)：

　　(1)、傳動(dòng)器比大，單級(jí)為50—300。

　　(2)、傳動(dòng)器平穩(wěn)，承載能力高。

　　(3)、傳動(dòng)器工作效率高,可達(dá)70%—90%。

　　(4)、傳動(dòng)器精度高,比普通曲軸傳動(dòng)器高3—4倍。

　　(5)、回差小，可小于3’。

　　(6)、不能獲得中間輸出，柔輪減震較低。

　　諧波傳動(dòng)器器在機(jī)器人技術(shù)比較先進(jìn)的國(guó)家已得到了廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。僅就日本來(lái)說，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)力器的60％都選用了諧波傳動(dòng)器。

　　美國(guó)送到月球上的機(jī)器人，其各個(gè)下肢部位都選用諧波傳動(dòng)器器，其中一只上臂就用了30個(gè)諧波傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)。

前蘇聯(lián)送入月球的移動(dòng)式機(jī)器人“登月者”，其成對(duì)安裝的8個(gè)輪子均是用密閉諧波傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)力的。德國(guó)大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROT R30型機(jī)器人和法國(guó)雷諾公司研制的VERTICAL 80型機(jī)器人等都選用了諧波傳動(dòng)器機(jī)構(gòu)。

　　四、機(jī)器人傳感掌控系統(tǒng)

　　1、感受掌控系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

　　2、智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

　　3、智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。

　　4、對(duì)于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受掌控系統(tǒng)更有效。

　　五、機(jī)器人位置檢測(cè)

轉(zhuǎn)動(dòng)光學(xué)編碼器是最常用的位置反饋器。光電探測(cè)器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制波形。軸的轉(zhuǎn)角透過計(jì)算脈沖數(shù)得到，轉(zhuǎn)動(dòng)方向由兩個(gè)方波信號(hào)的相對(duì)相位決定。

　　感應(yīng)同步器輸出兩個(gè)模擬信號(hào)——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號(hào)和余弦信號(hào)。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個(gè)信號(hào)的相對(duì)幅值計(jì)算得到。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

　　電位計(jì)是最間接的位置檢測(cè)形式。它相連在電橋中，能夠造成與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號(hào)。但是，由于分辨率低、線性不好以及對(duì)噪音敏感。

　　轉(zhuǎn)速計(jì)能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號(hào)。如果沒有這樣的速度傳感器，能透過對(duì)檢測(cè)到的位置相對(duì)于時(shí)間的差分得到速度反饋信號(hào)。六、機(jī)器人力檢測(cè)

　　力傳感器通常安裝在操作臂下述三個(gè)位置：

1、安裝在下肢驅(qū)動(dòng)力器上?？蓽y(cè)量驅(qū)動(dòng)力器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測(cè)末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力。

　　2、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端下肢之間，可稱腕力傳感器。通常，能測(cè)量施加于末端執(zhí)行器上的三個(gè)到六個(gè)力/力矩分量。

　　3、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上。通常，這些帶有力覺得手指內(nèi)置了應(yīng)變計(jì)，能測(cè)量作用在指尖上的一個(gè)到四個(gè)分力。

　　七、機(jī)器人－環(huán)境交互掌控系統(tǒng)

　　1、機(jī)器人-環(huán)境交互掌控系統(tǒng)是同時(shí)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的掌控系統(tǒng)。

　　2、工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也能是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)器等集成 。

　　3、也能是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)器等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。八、人機(jī)交互掌控系統(tǒng)

人機(jī)交互掌控系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人掌控并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的器。該掌控系統(tǒng)歸納起來(lái)分為兩大類: 指令給定器和信息顯示器。

　　( 文章來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng) )

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來(lái)源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用作網(wǎng)絡(luò)分享，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布、整理上傳，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻、圖片、文字如涉及作品版權(quán)難題，請(qǐng)第一時(shí)間告知，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容，以保證您的權(quán)益！聯(lián)系電話： 或 Email:editormmsonline.cn。

　　體育運(yùn)動(dòng)曲軸機(jī)械能源鏈條電源舉報(bào)此信息

　　網(wǎng)友評(píng)論

　　匿名:

　　回復(fù)

　　取消回復(fù)

　　還沒有人評(píng)論過，快搶沙發(fā)吧！

　　請(qǐng)?zhí)顚戲?yàn)證碼：

　　昵稱

　　評(píng)論

　　相關(guān)鏈接

　　工業(yè)機(jī)器人柔性制造加工生產(chǎn)線該如何設(shè)計(jì)23-01-09多邊折彎中心與機(jī)器人的有機(jī)結(jié)合：薩瓦尼尼P-Robot解決方案（上）

　　23-01-06

　　當(dāng)打之年！5G進(jìn)入工業(yè)相連新時(shí)代

　　23-01-05

　　國(guó)際金屬加工網(wǎng)2023新年特刊：中國(guó)新發(fā)展 世界新機(jī)遇23-01-04優(yōu)傲預(yù)測(cè)：2023年協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)五大自動(dòng)化趨勢(shì)（上）

　　22-12-30

　　ABB機(jī)器人超級(jí)工廠在滬正式開業(yè)

　　22-12-29

新能源鋰電制造背后的未來(lái)“智造主力”— AMR工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人22-12-29igus軸承：全球首款全自動(dòng)工業(yè)干式清潔機(jī)器人升級(jí)啦！

　　22-12-28

　　易格斯2023：堅(jiān)持創(chuàng)新與合作，走綠色可持續(xù)發(fā)展之路

　　22-12-21

　　322臺(tái)，中國(guó)機(jī)器人密度超越美國(guó)

　　22-12-19

　　工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化行業(yè)的十大趨勢(shì)

　　22-12-19

　　ABB超級(jí)工廠用機(jī)器人制造機(jī)器人

　　22-12-19

　　全球知名機(jī)器人制造商Universal Robots入駐igus的RBTX低成本自動(dòng)化市場(chǎng)

　　22-12-16

　　高性價(jià)比的貼標(biāo)機(jī)器人榮獲2022年ROIBOT獎(jiǎng)冠軍

　　22-12-16

　　igus收購(gòu)Commonplace Robotics的大部分股份，大幅提升創(chuàng)新能力

　　22-12-16

深化產(chǎn)教融合，培養(yǎng)“智造”人才 | 庫(kù)卡機(jī)器人助力現(xiàn)代教育再上一層樓

　　22-12-16

　　英特爾助力機(jī)器人產(chǎn)業(yè)升級(jí)，“機(jī)器視覺+”將行之何方？

　　22-12-15

　　FANUC產(chǎn)品推薦

　　22-12-14

　　北京發(fā)那科： 智造無(wú)限 . 發(fā)啟未來(lái)

　　22-12-14

　　并聯(lián)機(jī)器人在3C領(lǐng)域零部件加工的應(yīng)用領(lǐng)域

　　22-12-13

　　最新反饋

　　注冊(cè)獲取更多行業(yè)信息

　　暫無(wú)反饋

　　無(wú)須注冊(cè)，輕松溝通

　　姓名

　　單位名稱

　　電話

　　電子郵件

　　留言

　　詳細(xì)需求信息請(qǐng)?jiān)诖颂幪顚?/p>

　　相關(guān)產(chǎn)品

　　CFROBOT7：用作小型驅(qū)動(dòng)力器的新型機(jī)器人電纜

　　易格斯robolink? 模塊化套件